エステのようなソフトサービスの風俗が一般的な風俗に比べて、未経験者でも働きやすいと言われているのには理由があるのです。
ホテヘルやデリヘル、イメクラとは違って、風俗エステではお客さんは女性へのボディタッチは基本的に禁止されています。
局部や身体を触られることはありません。

あくまで、女の子からのマッサージなどのサービスのみで、男性客がリラックス出来て雰囲気を楽しむことに重点をおいています。

また、基本的には脱がないままでのサービスとなっています。
オプションにあるトップレスやオールヌード、手や口、脚などを使うサービスも断っても構いません。

これらができないからといって、無理に研修や強制的な指導などもないので未経験者でもかなり働きやすいという訳です。
当然、さらに高収入を得たい時には、オプションにあるサービスが出来るように講習を受けて身につけることもできます。